경기 화성시는 오는 6월 2일까지 시민들을 대상으로 자율주행버스를 시범 운행하고 있다. 사진은 자율주행버스가 버스정류장에 도착한 모습. /최승현 인턴기자

자율주행버스 안정감 '합격점'…"상용화까진 아직 멀어"

[더팩트ㅣ최승현 인턴기자] "자율주행버스 출발하겠습니다."

출발 신호와 함께 운전기사가 핸들에서 손을 떼자 거대한 차체가 스스로 차선을 따라 움직였다. 안정감은 일반 시내버스와 비교해 부족함이 느껴지지 않았다.

전국 지자체들이 기업들과 협업해 자율주행차 시범 운행에 나서고 있는 가운데, 자율주행 기술을 일반 대중교통에 적용하려는 시도 또한 늘어나고 있다. 화성시가 대표적이다. 화성시는 시민들을 대상으로 자율주행 기술에 대한 친숙도를 높이고 승차 만족도를 조사하기 위해 지난 3일부터 자율주행버스를 시범 운영 중이다.

지난 27일 동탄 신도시 인근 버스정류장에서 15인승 자율주행버스를 타봤다. 차량에 탑승하자 운행을 돕는 관리자와 운전기사가 대기하고 있었고, 관리자는 모니터에서 구현되는 정밀도로지도를 보며 운전기사에게 출발 및 자율주행 전환 등을 안내했다.

주행은 동탄호수공원에서 동탄역까지 약 6.6km 직선 구간에서 이뤄졌다. 시간은 약 40분 소요됐다.

버스는 정류장을 벗어나자 자율주행으로 전환됐다. 승차감은 부드럽고 편안했다. 앞차와의 안전거리 유지, 사고를 대비한 자동 감속도 자연스럽게 이뤄졌다. 신호등에 빨간불이 들어오면, 스스로 감속하며 정지선 앞에 멈춰섰다. 속도는 50km를 넘지 않았다.

화성시가 시범 운행한 자율주행버스는 미니버스를 개조한 차량으로 총 15인승 규모다. 자율주행버스 내부에는 운행을 돕는 모니터와 카메라 등이 달려있다. /최승현 인턴기자

버스에 탑재된 카메라(2개)는 차선과 신호등을 인지했고, 라이다(3개)는 빛으로, 레이더(1개)는 전파를 통해 주변 물체와 동선 상황 등을 감지했다. 자율주행차 모니터에서는 주변 차량의 동선 상황, 장애물, 차선 등의 정보를 확인할 수 있었다.

물론 아쉬운 점도 있었다. 안전거리 유지, 자동 감속 등 자율주행 과정에서 차량 센서가 주변 상황을 잘못 인식하는 경우가 종종 발생했다. 자율주행버스가 주변에 주차돼 있는 레미콘을 장애물로 감지하면서 급정지하는 상황이 발생했고, 차량은 크게 덜컹거렸다.

자율주행버스 관리자는 "시민들이 대체적으로 자율주행차 시승에 만족하는 반응을 보였지만, 가끔은 이렇게 급정지하는 상황이 발생해 불만을 표한 시민들도 있다"며 "자율주행차의 경우 공사 차량, 불법 주차 차량 등을 장애물로 오인해 급정지할 때가 간혹 있다"고 설명했다.

대중교통 수단으로 활용되기까지 개선해야 할 부분도 엿보였다. 우선 레벨 등급을 만족시켜야 한다는 점이다. 자율주행차는 운전자의 무조건적 개입이 필요한 레벨1부터 운전자의 개입을 거의 요하지 않는 레벨5까지 구성돼 있는데, 상용화를 위해선 다양한 도로 조건과 운전 상황에 대응하는 레벨4 수준이 돼야 한다.

화성시가 시범 운행한 자율주행버스는 레벨3 단계로, 조건부 자율주행으로 운전제어권이 차량에 있지만, 어린이보호구역이나 혼잡구간 등 운전자의 개입이 필요한 경우에는 수동 전환이 필요했다. 안전을 위해 운전자는 운전석에 탑승하며 전방을 주시해야 했다. '완전 자율'이 어려운 셈이다.

자율주행버스는 동탄호수공원에서 동탄역까지 약 6.6㎞의 동탄대로를 달리며 시간은 40분이 소요된다. 사진은 자율주행버스 외관. /최승현 인턴기자

이외에도 자율주행차에 대한 각종 규제와 안전성에 대한 시민들의 우려도 해결해야 할 과제다. 한 업계 관계자는 "교통 인프라, 운전자 보험 등 각종 규제에 대한 논의가 이뤄져야 상용화될 것 같다"며 "전 세계적으로도 자율주행차에 규제에 대한 표준 기준이 없다"고 설명했다.

그러면서 "가장 중요한 것은 시민들이 자율주행차를 받아들이는 인식"이라며 "현재로서는 시민들이 자율주행차가 안전하지 않다고 느끼고 있어 인식 개선이 이뤄져야 다른 상용화 관련 논의가 이뤄질 수 있을 것"이라고 덧붙였다.

화성시는 자율주행 시범 운행을 통해 자율주행차에 대한 시민의 수용성을 높이고 저변을 확대해 향후 화성시 자율주행 등 미래모빌리티 정책에 반영한다는 계획이다. 업계 관계자는 "향후 자율주행버스가 상용화되면 교통 개선은 물론이고, 비용이 감축돼 교통비를 부담하기 어려운 취약 계층도 대중교통을 쉽게 이용할 수 있다"고 말했다.

자율주행버스를 비롯한 자율주행차를 시민들이 미리 체험할 수 있는 기회는 올해부터 전국적으로 확대될 예정이다. 앞서 국토교통부는 지난해 11월 서울과 충북, 세종, 광주, 대구, 제주 등 6곳을 자율주행차 시범 운행 지구로 지정하면서 "2021년부터 자율주행차 시범 운행을 점차 확대할 것"이라고 발표했다. 올해 안에 순환 셔틀(세종), 노면 청소차(광주), 마을 버스(서울), 공항 픽업(제주), 로봇 택시(대구) 등이 자율주행 서비스로 시범 운영될 예정이다.

shc@tf.co.kr